标准形化简流水线

标准形（Normal Form）把圆型限制性三体问题（CR3BP）平动点附近的复杂动力学化简为一组作用量-角变量形式的"表征参数"，让轨道设计师用几个常数描述一条本需六个状态量随时间演化的轨道。

NormalFormPipeline 把这条化简路径串成一行调用：

星历轨道初值 → 动力学替代轨道 → quasi-Floquet 变换 → 中心流形化简 → 表征参数

特性

一行代码完成"星历轨道 → 表征参数"
返回的 NormalFormResult 同时暴露化简诊断与坐标变换入口
平动点（L1–L5）、历元、展开阶数由 NormalFormContext 统一配置

使用方法

from e2m2e.algorithm.normal_form import NormalFormContext, NormalFormPipeline
from e2m2e.algorithm.dynamics import CR3BP_System, LibrationPoint

system = CR3BP_System(mu=1.215058560962404e-2, primary="Earth", secondary="Moon")
context = NormalFormContext(
    system=system,
    libration_point=LibrationPoint.L1,
    epoch=2451545.0,
    order=4,
)

# rho 坐标初值 [ρ, ρ̇]（无量纲）
x0 = [1e-3, -1e-3, 0.0, 0.0, 1e-4, -1e-4]

result = NormalFormPipeline(context).reduce(x0)

# rho 坐标 → 表征参数 [q1, p1, I2, θ2, I3, θ3]
param = result.catalog_transformer.rho_to_param(x0, t=0.0)

result 是一个不可变容器，既给出整条流水线的收敛诊断（success、substitute_residual、message、metadata），也把四个子结果作为一等公民字段暴露，供需要深入到某一层的调用方使用。residual 是 substitute_residual 的向后兼容别名，新代码应使用后者。

结果保存与加载

NormalFormResult 可序列化到磁盘，便于把化简结果存档复用：

from e2m2e.algorithm.normal_form import NormalFormResult

# 保存为 .npz（全部子结果与 context 参数一并序列化）
result.save("result.npz")

# 重建；catalog_transformer 由三个子结果自动复原
result = NormalFormResult.load("result.npz")

catalog_transformer 不单独存储，加载时由动力学替代、quasi-Floquet、中心流形三个子结果重建，与原始对象在 rho_to_param / param_to_rho 上数值等价。

可配置旋钮

构造 NormalFormPipeline 时可覆盖默认行为：

quasi_floquet_method：matrix（默认，36 维直接积分）或 lie_algebra（21 维 sp(6) 参数化，自动保辛）
center_max_order：中心流形 Lie 变换截断阶数，默认 10
center_steps：化简步骤元组，默认 ("invariant", "center")
dynamical_kwargs：透传给动力学替代 corrector 的覆盖项（如 {"t_total": 8.0}）

子模块

流水线内部依次调用以下 reducer，需要单独访问某一层结果时可经 result.ds_result / result.qf_result / result.cm_result 取得：

动力学替代：DynamicalSubstituteCorrector
quasi-Floquet 变换：QuasiFloquetReducer
中心流形化简：CenterManifoldReducer
表征参数目录：LibrationCatalogTransformer